一种主从遥操作机器人的柔顺控制方法

本发明公开一种主从遥操作机器人的柔顺控制方法，具体为：在从机器人控制系统中引入一个基于自抗扰控制的双自适应导纳控制算法的导纳控制器；在初始化主从机器人的位姿后进行主从机器人运动映射，采集主从机器人的六维力/力矩传感器的力/力矩数据并处理，计算出实际的外力，以判断是否运行所述导纳控制器，若判断运行，则由上述导纳控制器通过其设置跟踪的期望力对从机器人Z轴方向上的位置进行控制，其他正交方向上的位置则由主机器人继续控制，从而实现准确的交互力控制。本发明设计的基于自抗扰控制的双自适应导纳控制算法通过构建双自适应更新律对导纳模型参数进行实时调整，并引入自抗扰控制进一步了提高机器人的力跟踪精度和鲁棒性。