一种积分自适应导纳控制方法及系统、计算控制设备及存储介质

本发明公开了一种积分自适应导纳控制方法及系统、计算控制设备及存储介质，其方法包括：步骤1、建立目标导纳模型并初始化；步骤2、根据基于环境信息辨识的自适应控制策略建立自适应导纳控制器，并推导出前述目标导纳模型对应的参考轨迹；步骤3、建立积分导纳控制器，对参考轨迹进行稳态误差优化处理并生成优化后的参考轨迹；步骤4、根据优化后的参考轨迹生成机器人运动指令。本发明首先通过将积分控制器与在线环境参数辨识深度融合，通过积分项消除了稳态误差、通过参数辨识补偿了动态环境变化、并进行了稳定性协同优化。其次通过引入力误差积分环节动态调整参考轨迹，进而解决了积分控制与自适应律的稳定性矛盾且实现高频响应与轻量化控制的统一。