基于多尺度特征与可变形卷积的无人机图像配准定位方法

本发明公开了基于多尺度特征与可变形卷积的无人机图像配准定位方法，包括以下步骤；步骤1：获取无人机机载相机拍摄的航拍图像，并从底图子块中选取子块拼接为参考图像；步骤2：提取多尺度特征；步骤3：解码出无人机航拍图像与参考图像的关键点坐标集合P0和P1，与关键点集合中各关键点对应的描述子的集合D0和D1；步骤4：获得关键点的匹配关系；步骤5：使用RANSAC算法拟合出最好的单应性变换矩阵；步骤6：将航拍图像的中心点坐标变换到参考图像的坐标系中，并查找对应在底图上的坐标，根据标注的位置信息获取无人机的经纬度坐标。本发明实现高精度、实时性强的无人机定位，拓展无人机在复杂场景下的应用范围。