一种考虑挂车甩尾抑制的牵引式AGV鲁棒自适应路径跟踪方法

一种考虑挂车甩尾抑制的牵引式AGV鲁棒自适应路径跟踪方法，属于智能运输AGV路径跟踪控制领域。首先，对牵引式AGV的路径跟踪控制系统进行建模，其中铰接角和铰接角速度被引入到控制系统状态中以抑制挂车的甩尾行为。然后，开发了一种前馈控制和反馈控制相结合的鲁棒自适应路径跟踪控制方法，以提高跟踪性能和鲁棒性。在前馈控制中，设计了一种可以提前最小化跟踪误差的前馈控制器。在反馈控制中，一种基于观测的H∞鲁棒反馈控制器被设计用于削弱随机扰动的影响。其中，预瞄距离模型和模糊算法被引入到反馈控制器中以提高路径跟踪控制系统的跟踪精度和自适应能力。本发明能够有效提高牵引式AGV在路径跟踪场景下的跟踪精度、鲁棒性和稳定性。