一种手工绘画路面异形障碍物感知数据集智能扩增方法

本发明提供了一种手工绘画路面异形障碍物感知数据集智能扩增方法，如图1所示，具体包括：S1：收集大量路面场景样本数据，基本场景样本图像选取，得到空白路面图像素材库；S2：路面异形障碍物分类和选取；S3：手工异形障碍物绘画，得到异形障碍物素材库；S4：异形障碍物路面场景手工绘画融合；S5：数据增强。通过以上步骤完成给真实训练的路面场景图像中增加各种异形障碍物，并进行手工绘画融合和数据集扩增。本发明的路面异形障碍物的数据智能扩增方法，结合手工绘画融合的方式，可以智能生成大量的路面异形障碍物感知数据。