一种重型车辆的动力学实时建模方法

本发明为一种重型车辆的动力学实时建模方法。包括如下步骤：建立三自由度车辆动力学模型和轮胎模型，获取车辆状态和底盘动力学状态；建立路面状态方程，获取路面状态；判断货物状态，结合车辆状态、底盘动力学状态和路面状态，建立包含状态输入与调度参数的车路载一体化非线性状态方程；得到车辆构型、路面状态和货物状态与可观测状态空间的映射关系；根据车路载一体化非线性状态方程，构建基于线性化特征提取的核函数；基于核函数，在数据集成递归移动窗口下实时丢弃窗口最初的状态，并纳入k+1时刻的数据，得到更新后的车路载一体化线性状态方程。本发明用于重型车辆动力学建模，实现了实时状态更新。