基于鱼苗尺寸信息的动态注射姿态调整方法

本发明公开了基于鱼苗尺寸信息的动态注射姿态调整方法，涉及水产养殖技术领域，包括对鱼苗注射区域进行图像采集，并对采集到的图像进行预处理；根据预处理后的鱼苗图像识别鱼苗尺寸信息；根据鱼苗尺寸信息建立注射参数与鱼苗尺寸之间的数学模型，并根据数学模型计算得到预测鱼苗注射参数；根据预测鱼苗注射参数结合最佳注射效果下的注射角度计算得到注射参数误差平方和函数；利用路径规划算法规划注射针的运动轨迹，并结合鱼苗的运动速度预测鱼苗注射位置；根据预测鱼苗注射位置结合实际鱼苗位置，计算得到鱼苗注射准确度，并结合注射角度误差动态调整注射姿态。本发明提高了注射的精确度和效率，减少对鱼苗的伤害，提升生产过程的自动化水平。