一种融合扩散模型与显式约束引导的视觉导航方法及系统

本申请公开了一种融合扩散模型与显式约束引导的视觉导航方法及系统，方法包括：对视觉观测数据进行特征提取得到目标观测语义特征；对导航目标数据进行特征提取得到目标图像特征；对目标观测语义特征和目标图像特征进行特征融合生成条件向量；将条件向量输入条件扩散模型进行扩散训练生成若干初始候选路径；基于初始图像数据构建显式约束，并根据显式约束对各个初始候选路径进行路径优化，得到若干候选优化路径；显式约束包括碰撞约束和目标距离约束；根据路径选择策略从各个候选优化路径中确定目标导航路径。本申请能够解决路径安全性不足和动态适应性差的问题，显著路径的安全性和可达性，进而提高路径导航效率，可广泛应用计算机技术领域。