一种喷涂机器人喷枪及示教方法

本发明涉及喷涂技术领域，具体公开了一种喷涂机器人喷枪及示教方法，用以解决现有技术存在成本过高、使用不够灵活、精度不够的问题；包括：枪体、手柄、高反射率靶球、伺服电机、三轴MEMS倾角传感器、压力传感器、控制器和通信模块；所述高反射率靶球安装在枪体上方靠近枪口的位置，其中心点与喷枪枪口保持刚性连接；所述伺服电机在枪体内部，通过连接器与喷枪枪针连接，可带动枪针前后运动；本发明采用安装高反射率靶球的喷枪，配合单点固定3D激光雷达，通过工业机器人配合实现静态校准加动态标定，位姿测量精度达到毫米级，因此具有精度高、部署简单、成本低等优点，复现时渐变式喷涂过程与喷枪的运动过程精准同步。