一种基于栅格地图的驾考场景车辆脱困方法

本发明涉及一种基于栅格地图的驾考场景车辆脱困方法，包括步骤S1：对车辆的位姿态、速度、角速度以及行驶轨迹进行解算；步骤S2：根据车辆的实时动态数据，生成车辆随体占位的栅格地图；步骤S3：进行栅格地图的碰撞检测；通过分析车辆随体占位栅格地图与周围环境的相互关系，判断是否存在潜在的碰撞风险；步骤S4：基于碰撞检测的结果，生成脱困栅格地图步骤S5：对车辆轮廓进行往任意一点位姿的投影；步骤S6：通过脱困状态机模型及决策，对车辆的脱困行为进行控制；本发明旨在解决传统脱困算法在实际应用中所面临的两大主要问题：一是传统算法在脱困过程中缺乏对周边环境的有效感知能力，二是容易在坡道等特定地形条件下产生误判。