一种融合多传感器数据的定位与建图方法及系统

本发明属于同步定位与建图技术领域，并具体公开了一种融合多传感器数据的定位与建图方法及系统，包括：激光雷达、IMU和相机在环境中同步运动，获取雷达点云、IMU数据和相机图像；对雷达点云进行特征提取，得到特征点；基于IMU数据估计系统状态，对特征点进行运动补偿；基于运动补偿后的特征点进行点云匹配，将匹配后的点云映射到对应相机图像中，得到2D‑2D特征匹配点；对2D‑2D特征匹配点进行筛选，将筛选后的2D‑2D特征匹配点映射回雷达点云，得到3D‑3D匹配点云；基于3D‑3D匹配点云和IMU数据，对系统状态进行优化更新；基于更新后的系统状态和雷达点云，实现定位与建图。本发明可提高定位与建图精度和效率。