一种基于视觉及雷达融合的矿用车辆安全行驶检测系统

本申请涉及车辆安全行驶检测技术领域，提供了一种基于视觉及雷达融合的矿用车辆安全行驶检测系统，包括通过摄像头模块提取图像边缘梯度和路面颜色特征生成复合特征图，结合连通域标记与区域突变率分析实现刚性或软性障碍物的动态识别，同时利用闭合环形边缘结构和颜色方差检测坑洞候选区；进一步通过雷达点云数据验证障碍物反射强度异常及坑洞高度差特征，最终融合多模态数据生成警示区域及其距离信息。通过视觉特征预筛选与雷达数据验证的协同机制，有效提升复杂矿山环境下障碍物检测的准确性，从而提高矿用车辆安全行驶的适应性。