基于生成对抗模仿学习的全垫升气垫船垫升压力控制方法、设备及存储介质

本发明公开了一种基于生成对抗模仿学习的全垫升气垫船垫升压力控制方法、设备及存储介质，属于气垫船垫升控制领域。本发明通过采用基于生成对抗模仿学习的控制方法，使用渐进式训练的方式，实现全垫升气垫船垫升压力的智能控制。本发明采用的生成对抗模型包括多变分自编码器和LSTM网络组合的专家数据判别器和使用SAC网络作为垫升状态控制变量生成器，通过两个模型的对抗训练，同时提升两个网络模型的性能。本发明提出的渐进式训练方式充分利用了现有的非实物仿真数据、气垫船驾驶模拟器数据和有限的专家数据提升网络性能，达到对专家数据的模仿。本发明解决了全垫升气垫船各垫升操控过于依赖驾驶员经验等问题，降低垫升操纵难度。