基于深度强化学习的旋翼无人机双向推力控制方法及装置

本发明提供一种基于深度强化学习的旋翼无人机双向推力控制方法及装置，该方法包括：步骤S01：构建无人机双向推力动力学模型，包括无人机动力学模型和用于实现双向推力控制的电机—桨叶模型；步骤S02：基于无人机双向推力动力学模型使用深度强化学习模型构建用于控制无人机动作的神经网络控制器，神经网络控制器的输入为无人机当前状态与目标状态的差值，输出为无人机各个电机的期望推力；步骤S03：对神经网络控制器进行训练，使用训练完成的神经网络控制器进行无人机的控制，以使得无人机稳定悬停到目标状态。本发明具有控制精度高、稳定性好及适应性强的优点，实现了无人机在大姿态、大速度、大角速度等剧烈状态下的稳定悬停。