基于环境自适应轨迹优化的人机协同决策规划系统及方法

一种基于环境自适应轨迹优化的人机协同决策规划系统及方法，包括：人机交互模块、基于规则的运动规划模块以及基于学习的参数生成模块，其中：人机交互模块根据板载传感器和遥控器采集的数据，进行环境感知和状态估计等数据处理，得到运动规划和参数生成模块所需的输入信息；运动规划模块根据局部地图和用户指令信息，进行拓扑路径搜索、可视性检测以及轨迹优化处理，得到无人机跟踪控制的规划轨迹；参数生成模块根据轨迹在环境中的分布信息，进行环境自适应策略处理，得到调节运动规划的速度约束参数。本发明通过考虑环境感知中的语义信息与深度信息，自主动态调整规划器的速度参数，有效改善规划轨迹对不同场景的适应性，从而降低飞行员在复杂环境下的认知与操作负担，提升了导航效率与系统安全性。