清洁机器人及其地面垃圾抓取的动态实时轨迹规划算法

本发明公开了清洁机器人及其地面垃圾抓取的动态实时轨迹规划算法，涉及清洁机器人技术领域，包括可移动的清洁机器人，并且移动机身上装有六自由度的机械臂，在夹爪安装附近连接有观察相机，观察相机获取实时图像，垃圾检测算法处理实时图像信息，并输出垃圾类型及位置信息，利用多阶段的实时轨迹规划算法处理目标垃圾信息，算法为RT‑DETR‑RTD‑RRT*多阶段处理算法，涉及待抓取的目标信息获取，根据目标信息分阶段的实时机械臂轨迹规划。本发明利用多阶段的实时轨迹规划算法处理目标垃圾信息，控制机械臂准确迅速的抓取垃圾，能够快速响应目标位置信息的变化，生成新的机械臂可执行轨迹，确保机器人在动态环境下仍能稳定工作。