一种三自由度并联机器人轨迹跟踪方法及系统

本发明公开了一种三自由度并联机器人轨迹跟踪方法及系统，涉及产学研技术领域，包括：获取三自由度并联机器人执行轨迹相关的运动数据，并进行数据预处理；基于历史运行数据，构建智能预测模型对轨迹误差进行预测，并用于优化轨迹跟踪控制参数的前馈补偿；基于视觉传感器获取机器人实际执行轨迹信息，并与期望轨迹进行误差计算，以进行实时轨迹修正；结合误差预测数据和视觉反馈数据，动态调整控制参数；在机器人运行过程中，持续优化控制策略，并利用实时数据更新智能预测模型。本发明通过智能预测模型、视觉反馈及自适应控制优化，实现高精度轨迹跟踪、快速误差修正、降低能耗及增强环境适应性。