一种基于视觉的AGV轨迹跟踪方法

本发明公开了一种基于视觉的AGV轨迹跟踪方法，涉及重载AGV技术领域，包括S1、AGV配有视觉采集及图像处理单元；S2、基于几何的方法，获得追踪算法；S3、通过目视距离和规划路径的调整，获得前视点的位置坐标；S4、利用本方法输出AGV转向指令；S5、加上设定的速度，使得AGV车辆可以实现轨迹跟踪的效果；S6、通过通信，使效果图显示。该基于视觉的AGV轨迹跟踪方法，通过视觉提供的图像进行分析处理，得到下一运动点，使得AGV轨迹跟踪精度有所提高，且无需人工操作公母头旋转对接，省时省力，更减少了化工场所对人体产生危害；可达到效果：利用环境信息对路径进行规划，使用PID的控制，高级算法实现控制系统。