基于AAN挑战度调节的康复训练防松懈方法及装置

本发明公开了一种基于AAN挑战度调节的康复训练防松懈方法及装置，该方法包括：根据人主动力以及在前的人机混合系统受驱动力确定挑战度；构建一个虚拟力场，使得虚拟辅助力平稳控制一定范围内，确定虚拟辅助力；通过时延估计方法确定机器人非模型鲁棒辅助力；根据人主动力、挑战度、虚拟辅助力和机器人非模型鲁棒辅助力确定当前的人机混合系统受驱动力；基于绳驱动康复机器人的动力学模型，根据当前的人机混合系统受驱动力确定康复机器人的动作。本发明通过根据患者运动控制能力合理提供机器辅助，防止训练松懈，鼓励积极主动性参与，提高康复训练效果。