一种基于双重一致性的部分重叠点云配准方法

本发明公开了一种基于双重一致性的部分重叠点云配准方法。方法包括：获得实体对象的源点云和目标点云，使用低层次一致性方法生成匹配点集，然后使用高层次一致性方法筛选和采样匹配四面体集，最后使用从粗到细的估计获得最优变换矩阵，配准时，通过最优变换矩阵将目标实体对象的源点云转换至目标点云，完成部分重叠点云配准。本发明方法通过从低层次到高层次的一致性判断，可以最大程度地筛选和采样位于源点云和目标点云重叠区域的正确匹配关系，避免非重叠区域的干扰，使用双重一致性避免了部分重叠点云的配准过程中容易陷入局部最优、导致配准效果不佳的缺点。