一种考虑海流影响的UUV海底三维仿真和避障方法

本发明公开了一种考虑海流影响的UUV海底三维仿真和避障方法，包括以下步骤：建立UUV的动力学模型，包括六自由度模型、UUV的受力分析、模糊PID控制器的抗海流干扰模型；建立海流模型，包括动态海流力、海流速度的动态变化、流体力与拖曳力；提出改进的三维A*避障算法，包括传感器输入与障碍物检测、路径规划与A*搜索、多方向避障与路径平滑、深度与姿态联合调节；基于UE5进行三维建模，包括UUV静态网格体和控制参数、海流静态网格体和控制参数、场景建模；基于UE5的海流影响下UUV的三维海底环境虚拟仿真和避障实验；本发明比传统的二维避障算法更加高效和灵活。