点云估计与几何约束搜索下的电连接器装配方法及系统

本发明属于自动控制技术领域，并具体公开了一种点云估计与几何约束搜索下的电连接器装配方法及系统。包括：采集电连接器插座侧壁点云，提取平面特征，构建坐标系并确定机器人基坐标与插座的转换矩阵；控制机器人末端抓握插头向插座运动，使得插头与插座形成前角‑边缘接触；控制插头沿坐标系的x方向移动以进行第一步搜索，并确定插头与插座是否形成线接触；控制插头沿坐标系的y方向移动以进行第二步搜索，同时通过插头针脚与插座凹槽的接合以及导向槽、倒角结构形成运动约束，使得插头和插座形成贴合的完整面接触；对机器人施加主动柔顺控制，以不超过阈值的恒力使得插头针脚插入插座凹槽。本发明确保了装配过程的精确性和可靠性。