基于全位姿超时空变换的工作面直线度评估方法

本申请公开了一种基于全位姿超时空变换的工作面直线度评估方法，涉及煤炭开采控制技术领域，该方法包括获取工作面装备和煤层信息，包括液压支架点云、采煤机位姿和刮板输送机轨迹。利用数字孪生技术构建三机虚拟模型，采用煤层透明化和基准面获取方法建立煤层基准面。采用三点定圆法计算外接圆圆心及法向量进行姿态曲线拟合，并通过超时空变换将液压支架群的支架点云信息映射至煤层基准面，计算液压支架群的空间基线。评估液压支架和刮板输送机的空间直线度，结合浮动连接误差、上窜下滑误差及截割轨迹误差，建立工作面整体空间直线度评估模型，得出整体空间直线度。本申请能够更加准确地评估工作面直线度。