一种人形机器人穿戴式全身遥操方法、系统及装置

本发明涉及一种人形机器人穿戴式全身遥操方法、系统及装置，涉及机器人控制技术领域，其包括：获取穿戴于操作者身上的穿戴式全身遥操装置的机械臂参数信息及机械臂坐标信息；基于机械臂参数信息调取运动维度值及运动参数信息；根据运动参数信息以确定相邻坐标系的单次变换矩阵；计算运动维度值所对应的单次变换矩阵之间的乘积并作为维度变换矩阵；根据机械臂坐标信息与维度变换矩阵以确定实际控制信息，并输出实际控制信息至人形机器人。本发明具有方便人形机器人应用于复杂和多变环境的效果。