一种基于压电晶片驱动的平面全向三足步进机器人

本发明公开了一种基于压电晶片驱动的平面全向三足步进机器人，涉及机器人技术领域，包括基座、驱动机构A、驱动机构B、驱动机构C和三个执行机构，三个驱动机构呈120度均匀分布在基座外侧，每个执行机构均分别与任意一个驱动机构连接，驱动机构A包括驱动铰链、径向外足和多个压电晶片，驱动铰链包括装配端A和驱动端A，径向外足包括装配端B和驱动端B，压电晶片用于在控制电压驱动下分别使驱动端A和驱动端B产生周期性变形，带动驱动铰链和径向外足产生变形，从而带动驱动机构产生运动，驱动机构有三个，且每次只驱动一个驱动机构，每个驱动机构都向同一个方向移动再同时断电，进而实现机器人的平面全向步进输出。