一种非对称刚度游泳臂的高推进力水下仿生机器人

本发明公开了一种非对称刚度游泳臂的高推进力水下仿生机器人，包括导流罩、防水舱体、游泳臂和游泳动力装置。导流罩与防水舱体固定连接，采用流线型外部设计减少水流阻力；防水舱体包括底座和防水外壳，底座与防水舱体采用螺栓螺母固定，采用O型圈和硅胶密封防水，并承载浮力调节装置、重心调整装置、蓄力动力装置、负载及控制板。四条游泳臂对称安装在底座底部，由游泳动力装置驱动进行往复摆动。蓄力动力装置包括主动力电机、主动转盘、主动挡块、螺杆轴承、从动连杆，通过弹簧蓄能及释放动能驱动游泳动力装置和游泳臂运动。本发明通过创新的机械结构和动力设计，实现了水下稳定、高效的运动性能，同时具备出色的重心调节能力和负载能力。