一种融合腿部编码器及轮速计的轮腿机器人定位建图方法、系统及计算机程序产品

本发明涉及机器人定位与建图领域，公开了一种融合腿部编码器及轮速计的轮腿机器人定位建图方法及系统，该方法包括：对多种传感器信息包括RGBD相机、IMU、腿部编码器及轮速计进行标定并进行时间和空间上的对齐；从所述多种传感器中读取数据并分别进行各自传感器信息的预处理；利用经过所述预处理的传感器信息，构建融合所述腿部编码器及轮速计的后端定位系统；接收所述后端定位系统传入的里程计信息以及所述预处理的传感器信息，构建点云语义分层地图。本发明创新移植机器人腿部里程计用于轮腿机器人中，采用轮速补偿消除轮胎滚动误差，实现了高频位姿输出，同时构建了点云语义分层地图，为轮腿机器人理解环境并进行智能作业提供了有利条件。