一种主动变径的管道清洗机器人

本发明公开了一种主动变径的管道清洗机器人，包括通过柔性连接件串联的动力毛刷组件和动力超声波组件；所述动力毛刷组件包括：第一主体、多对伞式交叉排列的机械臂组件、设于第一主体前端的前置摄像头和设于第一主体后部的旋转毛刷组件，每对机械臂组件的顶端均设有主动轮，所述机械臂组件由第一变径驱动机构驱动变径，所述旋转毛刷组件由第二变径驱动机构驱动变径；所述动力超声波组件包括：第二主体、伞式平行排列的驱动仓和设于第二主体后端的后置摄像装置，每个驱动仓均设有支撑轮和超声波发生器，所述驱动仓由第三变径驱动机构驱动变径。本发明的优点是：解决现有管道清洗机器人通过性差的问题，保证机器人整体在不同管径管道内的稳定运行。