高阶非线性多智能体系统的最优时变滞后编队控制方法

本发明适用于智能控制领域，提供了一种高阶非线性多智能体系统的最优时变滞后编队控制方法，所述方法包括：首先，构建了具有外部干扰和未知系统动态的高阶非线性多智能体系统的数学模型和虚拟领导者模型；其次，设计了一个干扰观测器和一个神经网络识别器，以补偿外部干扰和未知系统动态对单个智能体的影响；然后，利用滑模控制方法和强化学习技术，设计了一种最优时变滞后编队控制策略，该控制器不仅能够实现多智能体系统的实际时变滞后编队，还能使性能指标函数最小化；最后，通过四艘无人艇组成的多智能体系统验证了所提控制方案的有效性。