基于量化信息的移动机器人系统分布式控制方法及装置

本发明涉及机器人控制技术领域，尤其是提供了一种基于量化信息的移动机器人系统分布式控制方法及装置。该方法包括获取每个移动机器人自身的离散时刻位置信息和速度信息，并检测其邻居机器人的离散时刻位置信息和速度信息；根据移动机器人间的通信链路方向性及可达性，构建通信拓扑结构，根据移动机器人之间的友好或敌对交互关系，定义带符号的邻接权重矩阵，定义与符号图对应的拉普拉斯矩阵；对位置信息和速度信息进行量化处理；根据量化误差补偿机制，结合符号权重，生成控制量，通过离散运动学模型更新移动机器人下一时刻状态，该方法通过量化信息实现了对移动机器人的系统的分布式协调控制，并且能够在拮抗作用下趋于一致性。