未知时变洋流环境下的洋流估计和协同定位鲁棒滤波方法、程序、设备及存储介质

本发明属于复杂海洋环境下多AUV协同定位技术领域，具体涉及未知时变洋流环境下的洋流估计和协同定位鲁棒滤波方法、程序、设备及存储介质。本发明通过构建洋流干扰下的协同定位系统模型，利用卡尔曼滤波计算一步预测状态值和一步预测状态协方差矩阵，进行时间更新；基于构建的协同定位系统模型重构考虑洋流速度和异常值同时干扰的统计线性回归模型，同时利用Laplace核函数改进传统的变分最大熵准则，利用不定点迭代法求解得到更新的滤波状态值和状态协方差矩阵来进行量测更新。本发明可以同时应对未知时变洋流速度影响和复杂非高斯噪声干扰，通过对洋流进行实时补偿，提高系统在复杂场景中的定位精度和鲁棒性，更加适应复杂的工程环境。