一种基于动力学系统分解的3-P(RR-RRR)SR运动学冗余并联机器人自适应控制方法

本发明涉及机器人控制技术领域，尤其是一种基于动力学系统分解的3‑P(RR‑RRR)SR运动学冗余并联机器人自适应控制方法，通过将3‑P(RR‑RRR)SR机构划分为动平台子系统和支链子系统，分别建立独立动力学模型并设计专用控制律：动平台子系统处理惯性参数时变与外部扰动，支链子系统专注抑制关节驱动误差，两子系统通过虚功原理建立动力学模型，结合分层自适应算法实现误差源的精确定位与补偿，本发明的方法复杂程度相比于整体建模大幅度降低，同时通过并行计算架构将实时性得到显著提升，为高自由度冗余并联机器人的精密控制开辟了新途径。