手术机器人臂关节力矩自适应补偿与动态平衡控制方法

公开了一种手术机器人臂关节力矩自适应补偿与动态平衡控制方法，包括：获取臂关节运动状态参数；基于运动状态、动力学特征、摩擦力特征和负载特征构建特征向量，采用包含基础项、负载项和摩擦力项的复合核函数的高斯过程回归模型预测关节力矩值；基于实际运动状态与期望运动状态的偏差构建滑模面，采用自适应增益控制结构和基于外部力矩的边界层可变饱和函数，结合预测的关节力矩值生成控制力矩；根据控制力矩和实际测量力矩的偏差，动态调整滑模控制参数实现关节平衡。本申请能够有效提高手术机器人的操作性能和安全性。