冗余机械臂的顺应控制方法、系统、计算机设备及其介质

本申请公开了一种冗余机械臂的顺应控制方法、系统、计算机设备及其介质，运用于机器人智能控制技术领域，其方法包括：根据冗余机械臂的末端任务，计算用于控制末端执行器运动与交互的主任务控制力矩；根据冗余机械臂的期望臂身构型，计算用于驱动机械臂关节朝向期望臂身构型运动的零空间顺应性控制力矩；将主任务控制力矩与零空间顺应性控制力矩叠加，生成总控制力矩，并输出至冗余机械臂的关节驱动器，使冗余机械臂在不牺牲核心任务精度和稳定性的前提下，利用其多余的自由度，实现对作用于其臂身的外部物理干扰的智能、柔顺响应，同时实现对末端执行器与工作环境之间交互力的精确控制。