基于地形-生理强耦合感知的助行外骨骼系统控制方法

本发明实施例中提供了一种基于地形‑生理强耦合感知的助行外骨骼系统控制方法，属于作业技术领域，具体包括：采集患者肌肉张力、足底压力和主要关节角度的时序特征并基于交叉模态注意力模型对其进行特征融合，得到融合生理特征；获取地形特征并利用融合生理特征捕获地形特征中存在影响患者生理状态的局部地形表征，得到生理强耦合型地形特征，并据此更新融合生理特征；以更新后的融合生理特征作为驱动条件，设计噪声预测网络逐步执行从扩散时刻到1的噪声预测及去噪过程，最终得到预测的下一时刻的多源生理信号；根据预测的下一时刻的多源生理信号对外骨骼系统进行反馈控制。通过本发明的方案，提高了对外骨骼系统控制的实时性和适应性。