用于作业机械的无序堆叠对象抓取的方法及焊接方法

本申请公开了一种用于作业机械的无序堆叠对象抓取的方法及焊接方法，涉及工程机械领域。该方法包括：获取各无序堆叠对象的点云，其中点云包括各无序堆叠对象的目标平面的第一平面点云；对各第一平面点云进行校正，以使得各校正后的第一平面点云的平面法向量与第一预设参考法向量的方向相同；对各校正后的第一平面点云进行投影，并得到各校正后的第一平面点云的第一投影图像的投影图像面积；根据各投影图像面积和预获取的各无序堆叠对象的目标平面的平面面积，确定各无序堆叠对象的堆叠度；将堆叠度小于预设堆叠度阈值的无序堆叠对象确定为候选抓取对象；控制作业机械对候选抓取对象进行抓取。本申请可以提高抓取成功率。