摘要
本发明提出一种一次性关节镜成像方向保持方法及系统,其中方法包括:实时检测所述一次性关节镜的操作手柄的旋转感知数据;对所述旋转感知数据进行解算,得到当前所述操作手柄的旋转方向数据和旋转角度数据;根据所述旋转方向数据和所述旋转角度数据,对当前显示的图像数据进行旋转补偿,得到不随操作动作旋转的目标成像数据。通过本发明,使得一次性关节镜成像所显示的图像画面不再跟随操作手柄的转动方向变化而出现方向性的变化,从而使手术医生操作关节镜可以更随意,增加了操作的舒适度,减小了手术过程中医生的精力消耗,大大提高了医生的工作效率和手术成功率。
技术关键词
关节镜
数据
三轴陀螺仪
协方差矩阵
三轴加速度
成像
手柄
卡尔曼滤波
图像
观测噪声
角度传感器
融合算法
屏幕显示模块
估计误差
加速度仪
方程
手术
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