一种水下导引灯阵识别与航行器位姿估计方法、系统、介质及程序产品

本发明公开了一种水下导引灯阵识别与航行器位姿估计方法、系统、介质及程序产品，属于水下无人平台自主对接领域。首先采集水下导引灯阵图像序列并进行灰度处理；通过动态调整参数的均值滤波去除背景噪声；采用霍夫梯度圆与RANSAC算法结合的改进霍夫圆检测方法识别导引光源，通过迭代调整滤波参数实现光源数量的精准匹配；基于最大外接圆的空间分布特征对光源进行旋转排序编号；最后通过P3P算法解算航行器位姿。本发明改进的霍夫圆检测算法，融合RANSAC随机采样机制增强噪声抑制能力；设计最大外接圆旋转排序法实现光源可靠编号；构建动态参数调整机制确保光源检测精度。解决了水下复杂环境中干扰光源识别和位姿估计难题，具有更强的抗噪性和更高的定位精度。