一种IMU-里程计融合定位方法、系统、设备及介质

本发明公开了一种IMU‑里程计融合定位方法，包括以下步骤：S1.通过IMU采集车体移动的角速度数据和加速度数据，通过里程计采集车轮的转速信息；S2.惯性解算IMU采集数据，以获取速度信息，结合里程计采集数据进行多级异常检测，以识别获取数据异常结果；S3.输入数据异常结果进行模糊推理，以动态调整获取IMU采集数据和里程计采集数据在融合过程中的权重，根据权重加权求和获得融合处理后的速度信息；S4.将IMU采集的角速度数据与融合处理后的速度信息经卡尔曼滤波融合后输出精确的定位结果。本发明能够实现对车轮打滑等异常情况的实时检测和处理，且结果定位精度高。