机器人臂端工具健康状况-抓取器定时

本公开涉及一种机器人臂端工具健康状况‑抓取器定时。一种用于基于对抓取命令的响应定时来主动监测机器人臂端工具的健康状况的方法和系统。当机器人工具成功抓取或释放工件时，零件存在信号或其他传感器提供信号。由机器人控制器记录每次抓取或释放命令与完成命令之间的时间。设施中所有机器人的定时数据由数据收集装置收集并转发到分析数据中心，其中针对每个臂端工具分析定时数据。当检测到抓取时间超过阈值或抓取时间性能劣化趋势时，发出警报告知在抓取器上识别出的问题并将所有分析数据提供给网络门户，以用于客户进行查看和采取行动。也可以对除了抓取器之外的其他类型的臂端工具的响应定时类似地进行分析，以用于主动的工具维修/更换。