一种基于改进D星算法的AGV动态路径规划与实施避障方法、AGV小车及介质

本发明属于移动机器人导航技术领域，具体公开了一种基于改进D星算法的AGV动态路径规划与实施避障方法、AGV小车及介质。本发明公开的方法包括：首先，一方面，基于地图信息进行环境建模，对障碍物增加安全膨胀，生成二维栅格地图；另一方面，在启发函数中加入转向惩罚项的权重，生成新的启发函数；接着，使用改进D星算法得到AGV移动路径，使AGV按照路径移动。若在移动过程中监测到新障碍物，会重新划定障碍物影响域，利用新的启发函数进行路径重规划，并进行平滑处理生成新的移动路径。本发明提高了AGV小车在路径规划和实时避障过程中的重规划速度和路径优化率，提高了运行效率，提升了算法的整体性能。本发明可以广泛应用于AGV的导航和路径规划。