水位线平扫时的避障方法、装置、计算机设备及存储介质

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种水位线平扫时的避障方法、装置、计算机设备及存储介质。通过在清洁机器人沿水位线移动，且有超声传感器一侧朝向右方时，获取超声传感器沿水位线向前方采集的检测信息以及采集到检测信息时的运行状态，根据运行状态和检测信息，判断清洁机器人的前方是否存在障碍物，若存在障碍物，则控制清洁机器人下墙，并通过确定的下一上墙点进行上墙，以避开障碍物。通过清洁机器人的运行状态和超声传感器的检测信息判断是否存在障碍物，若存在障碍物则避开障碍物。从而在水位线平移过程中识别水池中的障碍物，以自动化地完成水位线的清洁工作。