基于单目相机与机械臂结合的集装箱锁销定位方法及系统

本申请公开了一种基于单目相机与机械臂结合的集装箱锁销定位方法及系统，包括：基于深度学习模型，分别对待检测角件在左右两个视角图像中的集装箱角件侧孔进行目标检测，得到最小包围的左图检测框像素集合和右图检测框像素集合；遍历左图检测框像素集合中的每个点，计算左图检测框像素集合中的每个点在右图检测框像素集合中的对极约束，并根据左右视角图像同名检测框像素点的对应约束，生成待检测角件在左右两个视角图像中的同名像素点对集合；根据同名像素点对集合，计算左图检测框像素集合中每个点的深度值，基于左图检测框像素集合中每个点的深度值，重建待检测角件的3D检测框点云，并计算得到3D检测框点云中心的坐标及欧拉角。