一种双臂上下协作拉花的结构及拉花方法、拉花系统

本发明提供一种双臂上下协作拉花的结构及拉花方法、拉花系统，结构包括：A机械臂、B机械臂，A臂位于B臂的下方，A臂和B臂的结构转动型式相比现有咖啡机器人A臂和B臂的结构转动型式采用倒装形式，A臂具有水平方向上的转动自由度，B臂具有竖直方向上的转动自由度；A臂可分离连接有咖啡杯，B臂可分离连接有奶缸。本发明将A臂和B臂的结构转动型式采用倒装的形式，通过重新定义机器人拉花操作的轨迹，能够实现上下拉花，生成上下拉花轨迹，更接近咖啡师的实际姿势状态，节省了操作空间，拉出的花型更好地接近于现实状态的人工拉花的效果，使得花型展现形式具有立体感，有效增强了机器人拉花轨迹的3D效果，大幅提升了用户使用体验感。