一种碳纤维预制体双臂人型针刺机器人系统及针刺方法

本发明公开一种碳纤维预制体双臂人型针刺机器人系统及针刺方法，分为机械结构模块、决策模块和算法模块，通过自动化设备和自设算法参与，自动完成从预制体铺设到针刺的全过程，大大减少了对人工操作的依赖，实现高效率自动化碳纤维预制体作业。本发明设计与实现包括双臂协作控制与避撞算法、感知与反馈机制、工艺参数自适应优化对机器人系统进行控制，融合了多轴联动控制、智能传感与深度学习算法，能够在执行复杂任务时进行实时优化，实现了针刺模块全自动化操作，具有高度的灵活性和自适应性。