基于参数误差变换的伺服系统Super-twisting快速非奇异终端滑模控制方法

本发明公开了基于参数误差变换的伺服系统Super‑twisting快速非奇异终端滑模控制方法，包括如下步骤：建立具有非线性摩擦力的伺服系统模型，初始化系统状态及控制参数；提取参数误差信息，并基于预设性能函数设计参数误差转换方法，设计AESO并进行稳定性分析，设计Super‑twisting快速非奇异终端滑模控制，在线辨识系统未知参数，证明系统的稳定性。本发明所设计的参数误差转换和AESO对位置伺服系统具有良好的辨识和跟踪控制效果，能够高精度在线辨识系统参数，并提高伺服系统的控制性能，削弱输入控制器和参数辨识的抖振。