基于环境刚度识别的切骨机器人碰撞检测与反弹抑制方法

本发明属于切骨机器人控制系统领域，具体说是基于环境刚度识别的切骨机器人碰撞检测与反弹抑制方法，包括以下步骤：1)通过机械臂末端的力传感器实时采集切割过程中的作用力数据，并通过机械臂获取自身末端位移数据；2)基于所述作用力与位移数据，得到某一时间段的力和位移增量；3)通过非线性模型计算环境刚度；判断所述环境刚度是否超过预设阈值以检测碰撞；4)当检测到碰撞时，生成阻尼缩放因子以抑制机械臂的反弹，并根据所述环境刚度，动态调整导纳控制中的阻尼参数；5)基于调整后的导纳控制算法生成位置修正指令，控制机械臂的运动轨迹。本发明采用幂函数形式的环境刚度计算方法，使其适应不同组织的切割特性，提高碰撞检测的精准度。