机器人上甑系统的无视觉传感器酒醅铺料方法及系统

机器人上甑系统的无视觉传感器酒醅铺料方法及系统，涉及智能控制技术领域，S1：在布料装置的侧面安装接触开关；S2：甑锅标定在甑锅空锅状态时，机器人控制布料装置移动至甑锅内，并建立以甑锅底面中心为原点的笛卡尔坐标系；S3：初始底层布料；S4：规划布料装置进锅的路径；S5：控制布料装置均匀撒料，直至酒醅全部撒完；S6：控制机器人带动空仓的布料装置重新接酒醅，重复步骤S4‑S5。实现了不借助距离传感器也能实现正常上甑的效果，解决了蒸汽环境下或者传感器故障或者无传感器情况下无法准确估计酒醅厚度的问题，在保证工艺要求的前提下大幅提升了生产可靠性和经济效益，具有重要的工业应用价值。