一种基于几何感知的特征匹配方法

本发明公开了一种基于几何感知的特征匹配方法，包括构造器：从图像中提取关键点、关键线段和平面点曲率作为真正的几何特征，利用SuperPoint来生成语义特征描述子，应用过滤器后，我们将这些特征结合起来，为每张图像构建一个图；信息传递器：用于整合所有局部和全局特征之间的信息，同时忽略不相关的前景或背景区域中不必要的表示，其输出由更新的特征向量组成；匹配器：为了生成最终的匹配矩阵，采用SuperGlue中的最优传输来筛选匹配对，利用LoFTR两个独立的softmax输出来产生最终的匹配得分矩阵。本发明提供了一种基于几何感知的特征匹配方法，通过结合几何信息和学习方案，强化特征的几何一致性，提高匹配精度，增强下局部特征匹配的效果，提升相机位姿估计的性能。