一种主控制器使能状态下更换伺服电机的方法

本发明属于工业控制技术领域，具体提供一种主控制器使能状态下更换伺服电机的方法，用以实现在主控制器不切换使能状态的条件下自动更换电机，并完成参数匹配与位置标定；首先，主控制器在预定条件下（比如焊枪到达指定位置）发出电机更换指令至伺服驱动器，伺服驱动器收到电机更换指令后进入电机更换流程并告知主控制器，此时伺服驱动器自动完成电机更换操作，包括：更新电机参数、更新控制参数、计算更换前后电机位置偏差以及基于该位置偏差的新电机位置反馈值校订等，对于主控制器实现电机无感更换，从而显著提供点焊机器人的工作效率。